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故障编号
 故障名称 故障原因 故障解决措施
故障编号：

 故障名称：

正常

 故障原因：

 故障解决措施：
故障编号：

1

故障名称：

超速

故障原因：

伺服电机速度超过设定值

故障解决措施：
故障编号：

2

故障名称：

主电路过压

故障原因：

主电路电源电压过高

故障解决措施：
故障编号：

3

故障名称：

主电路欠压

故障原因：

主电路电源电压过低

故障解决措施：
故障编号：

4

故障名称：

位置超差

故障原因：

位置偏差计数器的数值超过设定值

故障解决措施：
故障编号：

5

故障名称：

驱动器过热

故障原因：

驱动器温度过高

故障解决措施：
故障编号：

6

故障名称：

速度放大器饱和故障

故障原因：

速度调节长时间饱和

故障解决措施：
故障编号：

7

故障名称：

驱动禁止异常

故障原因：

CCW/CW驱动禁止输入都OFF

故障解决措施：
故障编号：

8

 故障名称：

位置偏差计数器溢出

 故障原因：

位置偏差计数值的绝对值超过2³°

 故障解决措施：
故障编号：

10

故障名称：

动力线断开

故障原因：

在使能状态下动力线断开

故障解决措施：
故障编号：

11

故障名称：

IPM模块故障

故障原因：

IPM智能模块故障

故障解决措施：
故障编号：

13

故障名称：

驱动器过负载

故障原因：

伺服驱动器及电机过负载（瞬时过热）

故障解决措施：
故障编号：

14

故障名称：

制动故障

故障原因：

制动电路故障

故障解决措施：
故障编号：

18

故障名称：

继电器开关故障

故障原因：

继电器实际状态跟控制状态不一致

故障解决措施：
故障编号：

19

故障名称：

抱闸延时错误

故障原因：

抱闸未打开时有脉冲输入

故障解决措施：
故障编号：

20

故障名称：

EEPROM错误

故障原因：

EEPROM错误

故障解决措施：
故障编号：

21

故障名称：

FPGA模块故障

故障原因：

FPGA模块功能异常

故障解决措施：
故障编号：

23

故障名称：

电流采集电路故障

故障原因：

电流采集电路故障

故障解决措施：
故障编号：

29

故障名称：

用户转矩过载报警

故障原因：

电机负载超过用户设定的数值和持续时间

故障解决措施：
故障编号：

38

 故障名称：

读写编码器EEPROM通信失败

 故障原因：

编码器线没接好或编码器接口电路故障

故障解决措施：
故障编号：

39

故障名称：

数据CRC校验错误

故障原因：

电机编码器尚未写入数据，都是0

故障解决措施：
故障编号：

40

故障名称：

不支持机型

故障原因：

驱动器不支持此电机型号

故障解决措施：
故障编号：

41

故障名称：

需要切换电机型号

故障原因：

当前电机跟驱动已选的型号不一致。

故障解决措施：
故障编号：

42

故障名称：

AC输入电压过低

故障原因：

AC输入电压过低

故障解决措施：
故障编号：

46

故障名称：

主电路上电欠压

故障原因：

上电时主电路电源电压过低

故障解决措施：
故障编号：

47

故障名称：

上电时主电路电压过高

故障原因：

上电时主电路电压过高

故障解决措施：
故障编号：

50

故障名称：

编码器通信故障

故障原因：

驱动器跟编码器未建立通信连接

故障解决措施：
故障编号：

51

故障名称：

编码器通信异常

故障原因：

编码器建立通信后，出现中断，断开连接

故障解决措施：
故障编号：

52

故障名称：

编码器电池电压不足报警

故障原因：

编码器电池电压不足报警，信息丢但需尽快更换

故障解决措施：
故障编号：

53

故障名称：

编码器电池电压错误报警

故障原因：

编码器电池电压错误报警，储存信息已发生错误，需复位编码器

故障解决措施：
故障编号：

57

故障名称：

MODBUS通讯格式异常

故障原因：

通讯参数设定不当或地址或数值不正确

故障解决措施：
故障编号：

58

故障名称：

单圈位置值错误

故障原因：

驱动器存储的单圈位置偏移值超出编码器分辨率

 故障解决措施：
故障编号：

59

 故障名称：

编码器上报CF错误

故障原因：

编码器连续上报CF域错误，需要复位编码器

故障解决措施：
故障编号：

E--

故障名称：

无报警

故障原因：

工作正常

故障解决措施：
故障编号：

E1

故障名称：

超速

故障原因：

电机速度超过最大限制值

故障解决措施：

可

故障编号：

E2

故障名称：

功率主回路过压

故障原因：

主电路电源电压超过规定值,查看制动电阻是否损坏或阻值是否合适

 故障解决措施：

否

故障编号：

E3

故障名称：

功率主回路欠压

故障原因：

主电路电源电压低于规定值

故障解决措施：

否

故障编号：

E4

故障名称：

位置超差

故障原因：

位置跟踪偏差超过设定值

故障解决措施：

可

故障编号：

E5

故障名称：

位置指令超频

故障原因：

位置指令频率超过最高允许频率

故障解决措施：

可

故障编号：

E6

故障名称：

电机堵转

故障原因：

电机动力线连接错误,极对数P-201错误

故障解决措施：

可

故障编号：

E7

 故障名称：

驱动禁止异常

故障原因：

CCWL、CWL驱动器行程限位开关信号异常

故障解决措施：

可

故障编号：

E9

故障名称：

增量式编码器ABZ信号故障

故障原因：

编码器ABZ信号存在干扰或断线

故障解决措施：

可

故障编号：

E10

故障名称：

增量式编码器UVW信号故障

故障原因：

编码器UVW信号存在干扰或断线

故障解决措施：

可

故障编号：

E11

故障名称：

IPM模块故障

故障原因：

功率主回路IPM逆变模块发生故障

故障解决措施：

否

故障编号：

E12

故障名称：

过电流

故障原因：

伺服驱动器瞬时电流过大

故障解决措施：

可

故障编号：

E13

故障名称：

过负载

故障原因：

电机平均负载电流过大

故障解决措施：

可

故障编号：

E14

故障名称：

制动峰值功率过载

 故障原因：

制动短时间瞬时负载过大,查看制动电阻是否损坏或阻值是否合适

 故障解决措施：

可

故障编号：

E20

故障名称：

EEPROM错误

故障原因：

EEPROM读写错误或保存参数时意外掉电

故障解决措施：

否

故障编号：

E21

 故障名称：

逻辑电路出错

故障原因：

处理器外围逻辑电路故障

故障解决措施：

否

故障编号：

E23

故障名称：

AD转换基准电压错误

故障原因：

AD采样电路电压基准不是标准值

故障解决措施：

否

故障编号：

E24

 故障名称：

AD转换通道不对称或零漂大

故障原因：

AD采样放大调理电路异常

 故障解决措施：

否

故障编号：

E29

 故障名称：

用户转矩过载报警

故障原因：

电机负载超过用户设定的数值和持续时间

故障解决措施：

可

故障编号：

E30

故障名称：

编码器z信号丢失

故障原因：

编码器z信号未出现

故障解决措施：

否

故障编号：

E31

故障名称：

编码器z信号检测异常

故障原因：

编码器z信号存在干扰或信号不稳定

故障解决措施：

否

故障编号：

E32

故障名称：

编码器UVW信号非法编码

 故障原因：

编码器UVW信号断线

故障解决措施：

否

故障编号：

E33

故障名称：

省线式编码器信号错

 故障原因：

上电时序中无高阻态

 故障解决措施：

否

故障编号：

E1(超速)

故障名称：

电机接线U、V、W相 序错误

 故障原因：

检查U、V、W接线

故障解决措施：

正确连接U、V、W接线,与驱动器插头的U、V、W标号一一对应

故障编号：

E1(超速)

故障名称：

电机速度超调

 故障原因：

检查运行状态,查看参数Pr075最高速度限制值是否合适

故障解决措施：

调整伺服增益,使其减小超调;速度控制时,可增大加减速时间

故障编号：

E1(超速)

故障名称：

编码器接线错误

 故障原因：

检查编码器接线

故障解决措施：

正确接线

故障编号：

E2(主电路过压)

故障名称：

输入交流电源过高

 故障原因：

检查电源电压

故障解决措施：

使电压符合产品规格

故障编号：

E2(主电路过压)

故障名称：

再生制动故障

 故障原因：

再生制动电阻、制动管是否失效或接线断开

 故障解决措施：

维修

故障编号：

E2(主电路过压)

故障名称：

再生制动能量过大

 故障原因：

查看制动负载率

故障解决措施：

降低起停频率增加加减速时间 减小转矩限制值减小负载惯量 更换更大功率驱动器和电机 更换更大制动电阻

故障编号：

E3(主电路欠压)

 故障名称：

输入交流电源过低

 故障原因：

检查电源电压

 故障解决措施：

使电压符合产品规格
故障编号：

E4(位置超差)

 故障名称：

电机接线U、V、W相序错误

 故障原因：

检查U、V、W接线

 故障解决措施：

正确连接电机U、V、W接线，与驱动器插头的U、V、W标号一一对应
故障编号：

E4(位置超差)

 故障名称：

编码器零点变动

 故障原因：

检查编码器零点

 故障解决措施：

重新安装编码器并调零

故障编号：

E4(位置超差)

 故障名称：

编码器接线错误

 故障原因：

检查编码器接线

故障解决措施：

正确接线

故障编号：

E4(位置超差)

 故障名称：

电机卡死

 故障原因：

检查电机及机械连接部分

故障解决措施：

维修

故障编号：

E4(位置超差)

 故障名称：

指令脉冲频率太高

 故障原因：

检查输入频率、脉冲分倍频参数

故障解决措施：

降低输入频率调整脉冲分倍频参数

故障编号：

E4(位置超差)

 故障名称：

位置环增益太小

 故障原因：

检查参数PO09、PO13

故障解决措施：

增加位置环增益

故障编号：

E4(位置超差)

 故障名称：

超差检测范围太小

 故障原因：

检查参数PO80

故障解决措施：

增加参数PO80数值

故障编号：

E4(位置超差)

 故障名称：

转矩不足

 故障原因：

查看转矩

故障解决措施：

增加转矩限制值增加位置指令平滑滤波时间减小负载更换更大功率驱动器和电机

故障编号：

E5(位置指令超频)

故障名称：

指令脉冲频率过高

 故障原因：

检查输入频率、电子齿轮比设置是否正确

故障解决措施：

降低输入频率正确设置PO29、PO30

故障编号：

E5(位置指令超频)

故障名称：

电机使能到指令脉冲发出之间的间隔时间太短

 故障原因：

上位机给出使能到发出脉冲之间加延时至少500ms(等待电机充分激励)

故障解决措施：

修改上位机时序

故障编号：

E5(位置指令超频)

故障名称：

上位机指令未做加减速处理或加减速时间太短

 故障原因：

上位机发送位置指令的加减速时间设置是否合理

故障解决措施：

增大上位机发送指令的加减速时间适当调大位置指令平滑滤波系数PO40

故障编号：

E6(电机堵转)

故障名称：

电机卡死

 故障原因：

检查电机及机械连接部分

故障解决措施：

检修

故障编号：

E6(电机堵转)

故障名称：

电机接线U、V、W相 序错误

 故障原因：

检查U、V、W接线

故障解决措施：

正确连接电机U、V、W接线,与驱动器插头的U、V、W标号一一对应

故障编号：

E6(电机堵转)

故障名称：

编码器接线错误

 故障原因：

检查编码器接线

故障解决措施：

正确接线

故障编号：

E6(电机堵转)

故障名称：

电机负载过重

 故障原因：

查看负载电流D7-i是否过大

故障解决措施：

减小负载增大转矩限幅PO65、PO65更换更大功率的驱动器

故障编号：

E7(驱动禁止异常)

故障名称：

伺服使能时CCWL、CWL驱动禁止输入都 无效

 故障原因：

检查CCWL、CWL接线

故障解决措施：

正确输入CCWL、CWL信号若不使用CCWL、CWL信号,可设置参数P097屏蔽

故障编号：

E9(编码器AB信号故障)

故障名称：

编码器接线错误

 故障原因：

检查编码器接线

故障解决措施：

正确接线

故障编号：

E9(编码器AB信号故障)

故障名称：

编码器电缆和接插件不良

 故障原因：

检查电缆和接插件

故障解决措施：

更换电缆和接插件

故障编号：

E9(编码器AB信号故障)

故障名称：

编码器损坏

 故障原因：

检查编码器

故障解决措施：

更换编码器

故障编号：

E11(功率模块故障)

故障名称：

电机接线U、V、W之 间短路

 故障原因：

检查U、V、W接线

故障解决措施：

正确连接U、V、W接线

故障编号：

E11(功率模块故障)

故障名称：

电机绕组绝缘损坏

 故障原因：

检查电机

故障解决措施：

更换电机

故障编号：

E11(功率模块故障)

故障名称：

驱动器损坏

 故障原因：

检查驱动器

故障解决措施：

电机无问题,再次上电还是报警,可能是驱动器损坏,更换驱动器

故障编号：

E11(功率模块故障)

故障名称：

接地不良

 故障原因：

检查接地线

故障解决措施：

正确接地

故障编号：

E11(功率模块故障)

故障名称：

受到干扰 检查干扰源

 故障原因：

检查干扰源

故障解决措施：

增加线路滤波器,远离干扰源

故障编号：

E12(过电流)

故障名称：

电机接线U、V、W之 间短路

 故障原因：

检查U、V、W接线

故障解决措施：

正确连接U、V、W接线

故障编号：

E12(过电流)

故障名称：

电机绕组绝缘损坏

 故障原因：

检查电机

故障解决措施：

更换电机

故障编号：

E12(过电流)

故障名称：

驱动器损坏

 故障原因：

检查驱动器

故障解决措施：

电机无问题,再次上电还是报瞥,可能是驱动器损坏,更换驱动器

故障编号：

E13(过负载)

故障名称：

超过额定负载连续运行

 故障原因：

查看负载率

故障解决措施：

降低负载或换更大功率驱动器

故障编号：

E13(过负载)

故障名称：

系统不稳定

 故障原因：

检查电机运行是否振荡

故障解决措施：

降低系统增益

故障编号：

E13(过负载)

故障名称：

加减速太快

 故障原因：

检查电机运行是否平顺

故障解决措施：

加大加减速时间

故障编号：

E13(过负载)

故障名称：

编码器零点变动

 故障原因：

检查编码器零点

故障解决措施：

重新安装编码器并调零

故障编号：

E14(制动峰值功率过载)

故障名称：

输入交流电源偏高

 故障原因：

检查电源电压

故障解决措施：

使电压符合产品规格

故障编号：

E14(制动峰值功率过载)

故障名称：

再生制动故障

 故障原因：

再生制动电阻、制动管是否失效或接线断开

故障解决措施：

维修

故障编号：

E14(制动峰值功率过载)

故障名称：

再生制动能量过大

 故障原因：

查看制动负载率

故障解决措施：

降低起停频率增加加减速时间更换更大功率驱动器和电机更换更大制动电阻

故障编号：

E14(制动峰值功率过载)

故障名称：

编码器问题

 故障原因：

线数和极数不对编码器Z信号错误编码器损坏

故障解决措施：

更换编码器

故障编号：

E20(EEPROM错误)

 故障名称：

EEPROM芯片损坏

 故障原因：

重新上电检查

 故障解决措施：

故障不消失，请更换驱动器
故障编号：

E21(逻辑电路出错)

 故障名称：

控制电路故障

 故障原因：

重新上电检查

 故障解决措施：

故障不消失，请更换驱动器
故障编号：

E23(AD转换基准电压错误)

 故障名称：

电流传感器及接插件问题

 故障原因：

查看主电路,柔性连接线是否松动

故障解决措施：

更换驱动器

故障编号：

E23(AD转换基准电压错误)

 故障名称：

AD转换器和模拟放大电路问题

 故障原因：

检查控制电路

故障解决措施：

更换驱动器

故障编号：

E24(AD 转换通道不对称或零漂值过大)

故障名称：

AD转换器和模拟放大电路 问题

 故障原因：

检查控制电路

故障解决措施：

更换驱动器

故障编号：

E29(用户转矩过载报警)

故障名称：

意外大负载发生

 故障原因：

检查负载情况

故障解决措施：

调整负载

故障编号：

E29(用户转矩过载报警)

故障名称：

参数Pr070、Pr071、Pr072 设置不合理

 故障原因：

检查参数

故障解决措施：

调整参数

故障编号：

E30(编码器z信号丢失)

故障名称：

编码器问题

 故障原因：

查看编码器z信号

故障解决措施：

更换编码器

故障编号：

E30(编码器z信号丢失)

故障名称：

编码器电缆和接插件问题

 故障原因：

检查电缆和接插件

故障解决措施：

更换电缆和接插件

故障编号：

E30(编码器z信号丢失)

 故障名称：

驱动器接口电路故障

 故障原因：

检查控制电路

故障解决措施：

更换驱动器

故障编号：

E31(编码器Z信号检测异常)

 故障名称：

编码器问题

 故障原因：

查看编码器Z信号

 故障解决措施：

更换编码器

故障编号：

E31(编码器Z信号检测异常)

 故障名称：

编码器电缆存在干扰

 故障原因：

检查电缆和接插件

 故障解决措施：

更换电缆和接插件
故障编号：

E31(编码器Z信号检测异常)

 故障名称：

驱动器接口电路故障

 故障原因：

检查控制电路

 故障解决措施：

更换驱动器

故障编号：

E32(编码器LUvw信号非法编码)

 故障名称：

编码器问题

 故障原因：

检查编码器UVW信号

 故障解决措施：

更换编码器信号
故障编号：

E32(编码器LUvw信号非法编码)

 故障名称：

编码器接线错误、断线

 故障原因：

检查编码器接线

 故障解决措施：

正确接线，包括屏蔽线
故障编号：

E33(省线式编码器信号错)

 故障名称：

编码器问题

 故障原因：

检查编码器信号

 故障解决措施：

更换编码器

故障编号：

E33(省线式编码器信号错)

 故障名称：

电机型号/编码器类型未正 确设置

 故障原因：

检查电机型号，确认 电机是否配置省线式 编码器

故障解决措施：

重新设置电机型号/编码 器类型

故障编号：

A133

 故障名称：

FPGA故障

 故障原因：

软件版本异常

 故障解决措施：

查看软件版本是否匹配
故障编号：

B12

 故障名称：

产品型号选择故障

 故障原因：

1、编码器连接线损坏或连接松动； 2、无效的电机型号或驱动器型号

 故障解决措施：

1 上位装置用通信修改参数并写入EEPROM操作过于频繁。请检查通信程序是否存在频繁修改参数并写入EEPROM的指令； 2 检查控制电接线，同时确保控制电源电压在规格范围内